ロボットによる結球野菜の選択収穫の研究 (第4報)

力覚センサと収穫実験

抄録

収穫適期の結球レタスを選択的に収穫するロボットの技術開発を目的として, 本報ではレタスの結球度合を判断するため, 力覚センサを試作して球頭部の硬さを計測した。また, 試作したロボットを用いて収穫実験を行った。その結果, 力覚センサで計測した結球部の硬さから結球度合を判断することは有効であると考えられた。また, 収穫適期のレタスの94%が収穫され, 1個当たり収穫所要時間は, 実験のためのデータ保存の時間を除くと, 11.3sであった。