抄録
エンドエフェクタに三次元視覚センサを装着したミニトマト収穫ロボットを試作して基礎実験を行った。エンドエフェクタは, 吸引力により果実を収穫するもので, 障害物を避けて収穫できるよう, 左右振りの機構を持たせた。さらに三次元視覚センサを小型化してエンドエフェクタに装着することにより, マニピュレータの動きとエンドエフェクタの左右振りを利用して, 正面走査以外に茎葉等の隙間から側面の走査も行うようにし, 位置を固定したセンサでは見にくい対象物も認識できるようにしお。基礎実験の結果, 赤熟果実の位置をほぼ正確に計測することができた。また, 三次元画像を処理して側面走査する空間を認識することも可能であった。
