抄録
本研究の目的は車両に搭載したカメラによって撮影される地面の画像のオプティカルフロー, すなわち速度ベクトルの場から, 車両の移動ベクトルを測定することであり, 将来的には車両の姿勢変化を検出することも視野に入れている。オプティカルフローは一般に, 濃度勾配法弓や画像の小領域の二次元相関によって検出されるが, 計算時間が長くかかるという問題がある。そこで本研究ではハフ変換を用いることで計算時間を短縮した2つのプログラムを作成し, 移動ベクトルの測定精度と計算時間を従来の二次元相関法と比較検討した。正確で再現性のある実験を行うため, 車両の代わりに二次元アクチュエータを用いた。作成したプログラムの一つが他の二者より優れており, 計算時間は約0.3秒, 移動距離に対する誤差割合の平均値は約5.5%であった。
