Radio Frequencyタグを用いた農業用クローラ型車両の自動走行システム

抄録

日本の農業現場では労働力不足が深刻であり，生産効率の向上のために農作業の自動化が求められている。そこで本研究では農業用クローラ型車両の自動化を目標とし，自己位置同定を高精度かつ低コストに測定するセンサとしてRadio Frequency (RF）タグを用いた自己位置同定法と農業用クローラ型車両の自動走行制御システムを考案し，実機試験によってその有効性の検証を行った。その結果，RFタグを用いた制御では直線走行時の横偏差を±0.3 m以下で制御可能であった。なお，制御則検証のために行ったReal Time Kinematic GPSを用いた制御では横偏差が直線走行時で±0.1 mであった。