急傾斜柑橘園における小型運搬ロボットの導入を目指し，ロボットが走行できる通路を整備し，3D LiDARで取得した点群データからリアルタイムで経路検出を行う自律走行システムを開発した。通路幅1.0～2.2 mの条件下で，通路脇の法面や樹木の点群密度に基づき目標点を検出し，3次スプライン曲線補間のアルゴリズムで通路の境界線を生成すると，谷側の転落防止ラインを越えずに走行した。また，B-スプライン曲線補間で境界線を生成し，障害物回避機能と組み合わせたアルゴリズムでは，前方の障害物や通路側にはみ出る枝葉などを検出，回避するとともに，走行に影響がある場合には適切に停止できた。

　物体検出AIを活用したスイートコーン収穫適期予測技術を開発した。収穫適期予測ツールにドローン空撮画像・ほ場の位置情報・品種情報・空撮日を入力することで，収穫適期を出力する。空撮画像の解析には雄穂の検出が可能な物体検出AIを使用し，収穫適期の予測には農研機構メッシュ農業気象データを利用した。本ツールでの予測収穫適期と収穫期が重複した予測正解率はおよそ70 %であった。本ツールは収穫の約1か月前に収穫適期を予測できるため，ツール使用者の効率的な収穫作業計画の立案に寄与できる。

　落水口施工が可能な排水管埋設装置とトラクタを用い，ほ場進入から退出までの作業時間を調査するとともに，30 a区画ほ場に落水口を1箇所設置することを前提に年間10 haでの利用を想定して施工経費を試算した。その結果，排水管埋設に関わる1箇所当たりの作業時間および10 aあたりの施工経費（資材経費＋労働経費＋減価償却費）は，口径50 mmでは5.87分，987円，口径100 mmでは6.01分，1,496円，口径150 mmでは7.43分，3,802円となった。また，口径100 mmの排水管に対応した落水枡設置に関わる作業時間と設置経費（資材経費＋労働経費）は11.75分，3,080円となった。

　高湿材適応コンバインに搭載する車速制御技術を考案するための取り組みとして，市販の6条刈り収量コンバインを用いて，降雨後や朝露・夜露が付着した水稲を対象とした精度試験を行い，穀粒口流量，穀粒水分，排じん口損失，脱ぷ・損傷粒の関係について明らかにした。次に，収量コンバインで計測した穀粒水分の変動に応じて作業速度が自動で変化することにより，穀粒水分25 %以上の高水分水稲を収穫した場合に，排じん口損失の急増を抑制可能な車速制御を考案した。さらに，取得した精度試験の結果を用いて車速制御に必要な境界式を定めるとともに，穀粒水分と作業速度から排じん口損失を判別するための重回帰モデルを導出した。

　自脱コンバインの1日当たりの作業可能面積の拡大を目的とし，降雨後や朝露・夜露が付着した水稲に対する高い適応性を備えた高湿材適応コンバインを開発した。開発機を用いて精度試験を行った結果，穀粒水分と穀粒口流量に基づく車速制御ありの場合では，車速制御なしの場合と比較して，排塵口損失及び脱ぷ・損傷粒割合が低減し，排塵口損失については65.6 ％低減可能であったことから，現地適応性を確認することができた。また，開発機を用いて能率試験を行い，作業可能面積の試算を行った結果，車速制御ありの場合では，車速制御なしの場合と比較して，1日当たりの作業可能面積を30.3 ％拡大可能であることが示された。