ループ式ハンドルを備えた歩行用トラクタでの新たな挟まれ防止装置の仕様決定及び妥当性検証法を見出すため，作業者が壁面のみに拘束された場合を想定した挟まれ試験を実施した。全ての試験区にて壁面作用力及びハンドル作用力の値に対し多重比較を行った結果，挟圧高さが110 cmまたは103 cmの場合，同壁面角度でのダミー人形の使用時と不使用時，及びダミー人形使用時での壁面角度0°と15°で有意差が生じた。挟まれ防止装置の設計時及び妥当性を検証する際は，挟まれ時の作業者の特性，壁面角度，挟圧高さの影響を考慮する必要がある。

　ロボットコンバインがGNSS利用可領域とGNSS利用不可領域を自律的に移動できるように，因子グラフ最適化を使用してLiDAR-SLAMとRTK-GNSS測位を統合した位置推定法を提案した。ロボットが農道からガレージに入って駐車し，目的地に到着する実験を行った。提案方法は，ロボットがGNSS利用可領域に，位置とヨー角のRMSEを0.079 mと3.867°で達成した。また，車庫駐車地点では0.172 m，0.516°，目的地では0.037 m，0.458°であった。ロボットがGNSS利用可領域とGNSS利用不可領域を連続的に移動するのに有用であった。