汎用ロボットコンバインの開発に関する研究

抄録

本研究は自律収穫作業の可能なロボットコンバインを開発することを目的とした。航法センサとして，慣性航法装置付きのRTK-GPSを用いた。自律収穫作業の目標経路は緯度·経度·作業情報によって記述される複数の点列を用いて記述される。これら経路の作業順に，人間が作業する方法に従った人間追従型，効率の良い旋回方法を採用した高効率型の2方式を検討し，それぞれ水稲収穫作業，小麦収穫作業に適用した。実作業試験を行った結果，本ロボットコンバインは，作業計画に従い高精度に作業することが可能であった。