ロボットコンバインが安全に刈取り作業を行うには，障害物を検出し衝突を回避する必要がある。本研究では3D-LIDARで計測した距離と反射強度を用いて，人以外の稲，地面による誤検出を減らすフィルタ処理をした後，二値化，膨張・縮小フィルタ処理を適用し，残った点群をグリッドマップにプロットする。プロットされた点群の位置とその重み係数の値で障害物の有無を判断した。このフィルタ処理を適用することで，コンバインの刈取り作業時（速度1.0 m/s）に，稲領域外に立つ人，稲領域外にかがむ人，稲領域中に立つ人，塩ビパイプを検出して停止する実験を行った。その結果，検出レートは2.0 fpsで，これらの障害物を検出して停止することができた。
