マルチセンサ統合による作業機自動装着のためのトラクタのガイダンス手法

抄録

本研究では、作業機を装着するためのGNSS、IMU及びビジョンを用いたトラクタガイダンス手法を提案する。カメラとマーカを含むビジョンシステムは、トラクタに対する作業機の相対姿勢を推定した。トラクタの後進経路の計画のための正確な作業機の装着姿勢を判定するために、作業機の相対姿勢をGNSSとIMUのデータと融合した。自律走行トラクタとブロードキャスタを用いてコンクリート上で自動装着試験を行った結果、提案したガイダンス手法は経路計画及び追従は正確に実行可能であった。横方向、縦方向及びヨーの平均誤差はそれぞれ0.015±0.010 m、0.011±0.010 m及び2.3±1.3 °であった。