LiDAR-SLAM統合によるGNSS利用可領域と利用不可領域での強化された自律航法

抄録

　ロボットコンバインがGNSS利用可領域とGNSS利用不可領域を自律的に移動できるように，因子グラフ最適化を使用してLiDAR-SLAMとRTK-GNSS測位を統合した位置推定法を提案した。ロボットが農道からガレージに入って駐車し，目的地に到着する実験を行った。提案方法は，ロボットがGNSS利用可領域に，位置とヨー角のRMSEを0.079 mと3.867°で達成した。また，車庫駐車地点では0.172 m，0.516°，目的地では0.037 m，0.458°であった。ロボットがGNSS利用可領域とGNSS利用不可領域を連続的に移動するのに有用であった。