歩行用トラクタの重心位置と慣性モーメントの計測精度

抄録

歩行用トラクタを対象に，その挙動解析に必要な機体の重心位置，慣性モーメントの計測精度を検討した。重心位置とピッチ慣性モーメントは3Dスキャナと3D CADを用いた新たな方法と従来法の計測値がほぼ一致した。ロール慣性モーメントは，従来法は相対誤差が27.6～97.5 %と大きく，高精度な計測が困難であることを示した。新たな方法で計測したヨー慣性モーメントは13.1 kg・m²であり，ピッチ15.3 kg・m²より若干小さく，ロール4.8 kg・m²より大きかった。この結果は，歩行用トラクタの寸法，重心を考慮して妥当な値であった。