センサーフュージョンを利用した3次元点群からの錆の検出

抄録

本研究では，導水路トンネル内の錆の効率的な点検に向けて，Matterportにより取得されたカメラ画像とLiDAR点群のセンサーフュージョン技術を活用した解析手法を開発した．従来の点群データのみの手法では，錆の凹凸や形状変化が小さく，検出が困難であることを示した．一方，カメラ画像からは色やテクスチャの違いを利用することで，錆の高精度な検出が可能であり，トンネル内の錆の位置を推定することができた．画像とLiDARの情報を統合することにより，画像のみからでは推定の難しい錆の位置や面積といった値の計算も可能となった．センサーフュージョンにより画像ピクセル当たりの距離を正確に推定し，平均絶対誤差1.3×10⁻³ m，平均絶対パーセント誤差 (MAPE) 6.7%であった．