抄録
近年，構造物の検査や管理において様々な局面で3次元点群計測が取り入れられているが，レーザスキャナが比較的大規模な構造物を対象としており，点群データを用いた検査手法が確立していない，狭隘なパイプラインの内壁検査への適用には課題がある．本研究では小型で安価なRGB-Dカメラを用いて，パイプラインの管内形状を計測しその変形量を算出する技術を提案する．通常パイプライン管内の断面形状やその変形量はゲージを当てた局所でしか計測しない．本研究では3次元計測により得られた管内形状の点群データを直接処理し，点群分布の粗密に関わらず自動的に断面データを抽出し，たわみ量を算出する．600mmφのパイプを用いた実験により，直ちに補修・交換が必要とされる5%程度のたわみを網羅的に安定して検出可能であることを確認した．
