図面等が残存しない既設インフラに対する維持管理において，写真測量に基づくSfM（Structure from Motion）による3次元データ化を導入するケースが増えている．足場を選ばないUAV（Unmanned Aerial Vehicle）による空撮は効率的であるが，立体構造物の測量撮影には属人的技能が要求されるだけでなく，SfMに多大な計算時間を要する上に，事前には3次元データ化の成否が分からない．本研究ではSLAM（Simultaneous Localization and Mapping）により，UAVの撮影視点をモニターし，3次元データ化に対する適否を実時間で判断するシステムを提案する．被写体に対する相対移動速度とSfMの成否との因果に基づいた指標を導出し，実験によりその有効性を確認した．
