論文
通信用マンホールの点検に用いる自律飛行UAVの開発
2023 年 79 巻 12 号 論文ID: 23-00129
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2023 年 79 巻 12 号 論文ID: 23-00129
地下構造物の長期的な保全のために，通信用マンホールの点検作業を効率的かつ安全に行うことができる自律飛行 UAV（Unmanned Aerial Vehicle）を開発した．地下空間でUAVを自律飛行させるために，レーザと超音波による距離計測センサおよびカメラを用いたUAVの自己位置の推定方法と，推定した自己位置情報を用いた飛行方法を構築した．また，マンホールのような狭小空間の飛行に適したUAVのガード構造を検討した．実寸大マンホールにおけるUAVの飛行検証の結果，地上からマンホールの内部への入孔，マンホール躯体部での移動と画像撮影，マンホールからの出孔，着陸までの一連の飛行動作を完全自動で実現し，点検用の画像が撮影できることを確認した．これにより，点検員はマンホールに入ることなくUAVの撮影画像を用いて点検を行うことができる．
