論文
ブルドーザーによる土砂敷き均し高速シミュレーターの開発
2023 年 79 巻 3 号 論文ID: C-0610
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2023 年 79 巻 3 号 論文ID: C-0610
ブルドーザーによる土砂敷き均し作業の効率化と将来の自動運転を目指し，本研究ではリアルタイムフィードバックが可能な敷き均し高速シミュレーターを開発した．まず，実機による敷き均し実験および個別要素法解析での土砂観察により，(1)押し出し土砂量が少ない場合は，土砂がブレード前面に局所的に盛り上がる，(2)押し出し土砂量が多い場合は，土砂マウンド中にすべり面が形成され，上部土砂が剛体的に押し出される，(3)押し出された土砂によってマウンド前面に形成される急斜面が崩壊する，という3つのメカニズムを確認した．その上で，このメカニズムを基にした敷き均しアルゴリズムを構築し，その解析結果を，個別要素法解析および実機実験の結果と比較したところ，リアルタイム解析が可能な計算速度で，妥当な解析結果が得られることがわかった．
