道路・路肩の積雪計測を目的とした低コスト車両搭載MMSの開発のための基礎検討

抄録

　積雪寒冷地域の道路除排雪業務は，担い手の高齢化や人手不足という課題を背景にICTの活用が進められている．しかし，除雪タイミングを判断する除雪パトロールのデジタル化は立ち遅れている．除雪パトロールのデジタル化を推進する手段として，道路・路肩の積雪状況を3D点群化する車両搭載型のMMSは有用である．本研究では，LiDARが安価に入手可能であることより，除雪パトロールへ導入可能な低コストなMMSの実現性を検討するため，安価なGNSS/INSを用いたMMSを開発し，MMS点群の地図座標精度を評価した．ボアサイト校正後のMMS点群の地図座標精度を街区多角点を用いて評価した結果，その絶対精度は0.085m（3D），0.032m（2D）となった．この値は，商用MMSには及ばないものの，安価なLiDARとGNSS/INSを用いても数cmの位置精度をもつMMSが実現可能であることを確認した．