2P2-41-054 あいまい行動型制御系モジュール学習によるケペラの目標地点獲得制御

抄録

最近, 環境変動に対してロバストなあいまい行動型制御系の学習方法として, 各行動群ごとに学習するモジュール学習法が提案されている。しかしながら, 実際のロボットに適用し, 実験による検証は行われていない。そこで, 本稿ではこの手法を小型移動ロボット「ケペラ」の目標地点獲得制御に適用し, 実機実験によりこの手法の有効性を確認する。また適切な行動知識を得るためにシミュレーションによる学習を行い, 得られた行動知識をそのまま実験に用いることとする。