2P2-41-055 自立移動ロボットの長時間活動に関する研究 (4) : 走行経路に依存しない推定自己位置情報修正システム

抄録

実環境で実用的に動作する自立移動ロボットには環境中の自己位置の推定機能が必須である。本論文では, 上位のナビゲーションプログラムとは独立に動作する自己位置推定システムについて述べる。このシステムはエンコーダと環境地図を利用してシミュレートされた超音波センサの値と実際のセンサ値を比較することでデッドレコニングに生じる推定位置誤差を修正する。また本論文では自立ロボット「山彦Liv」を用いた長時間の動作実験の結果についても述べる。