2P2-43-057 歩行ロボット脚の歩行エネルギ最小軌道の生成

抄録

障害物を回避したり, 階段を昇り降りするなどの歩行ロボットの足先の運動を, 歩行エネルギー最少の条件から決定する逆解析について検討する。障害物などの空間的制約条件のもとで, 歩行エネルギが最小となる足先の軌道を生成し, 脚メカニズムにおける関節の回転角の時間変化を決定した。