2P2-43-059 生物の歩行制御手法を適用した不整地四足動歩行ロボット

抄録

近年, 歩行ロボットの開発には目覚ましいものがあるが, 不整地歩行能力は低く, 実用化への道は依然遠いと思われる。よって, 本研究では, 不整地に柔軟に適応する四足動物の歩行制御手法を導入することにした。これでは, 従来のロボット工学で常識とされた軌道計画を行なわず, リズム発生器と反射というトルクを出力する系と床面との相互作用の結果として, 不整地に動的な適応が自律的に生成される。これにより, 坂や段差などの不整地動歩行を実現している。