2P2-47-069 ER ダンパ内蔵型アクチュエータの制御特性

抄録

高速化・高精度化が要求されるロボットアームでは, 駆動系の弾性に起因する振動が問題となっている。本研究では, 電場によってレオロジ特性を変化させることができるER流体を用いたダンパを内蔵したアクチュエータを開発し, このアクチュエータを用いたロボットの制御特性について検討した。