2P1-D03 群ロボット環境における距離情報に基づくナビゲーション

抄録

距離を測定するために広く用いられているアクティブセンサは, 複数のロボットが存在する環境においては, センサ同士が干渉し, 正確な計測を行うことが困難である。これに対して, 著者らは局所的通信を用いてロボット間のセンシングのタイミングを計画し, 瞬間的に空間を特定のセンサに占有させる時分割スケジューリングを提案してきた。ここでは, 得られた距離情報に基づいて構築して環境地図とロボットにあらかじめ与えた環境地図とのマッチングを取ることによりロボットのナビゲーションを実現する手法を提案する。