2P2-55-076 2 自由度制御系の構造に基づいた結合化設計の手法

抄録

近年, システム同定と補償器設計との間の相互関係を意識した結合化設計と呼ばれる制御系設計法の必要性が指摘されている。制御目的をある閉ループ特性のノルム最小化問題として定式化し, 三角不等式を用いることで, 補償器設計とモデル同定の評価関数を相互に関連付けることができる。また, 2自由度制御系の構造を用いることで, これまで問題であった不安定システムに対して適用可能な結合化設計の手法を提案する。