2P2-55-077 H∞制御器の切り換えによる力制御系の実現

抄録

ロボット等の制御系にはアクチュエータの飽和要素・出力の最大振幅などに関する制限が存在する。これらの拘束条件が破られるということは, 期待される制御性能が得られないだけでなく, 最悪の場合にはシステが不安定になることも考えられる。この問題を解決するために, 正の不変集合の概念を導入したスイッチング制御が近年注目されている。本講演では1自由度の力制御系におけるスイッチングコントローラの構成法を提案する。