2P2-55-075 行動に基づく階層型制御におけるブラキエーション動作の適応手法に関する研究

抄録

この論文では行動に基づく階層型制御構造において, 僅かなタスクの変化に対する行動の修正手法を提案する。ここでは行動の動的な修正法として, 全体行動に対する各基本行動の寄与度を求め, それぞれの重みを変化させる。また, 静的な位置制御としてはビジュアルフィードバックによるオンライン制御を行う。今回はこれらを融合し, ブラキエーションロボットに応用することにより, 適応過程における試行回数の減少を目指す。