2P2-57-083 ノンホロノミック・ロボットに関する研究

抄録

本研究は, 横行クレーンの吊り荷の振動制御に関する基礎的研究として, サーボモータで水平に駆動されるスライダに取り付けた単振子型ローダーアームの制御を行った。この系は1入力, 2出力のノンホロノミックシステムであり, 具体的にはローダーアームの先端を高速・精密に位置決めする場合の残留振動防止に関するソフトウエアサーボ制御の研究である。