2P2-57-082 ノンホロノミック・ロボットに関する研究

抄録

跳躍と同時に作業を行うロボットの一つとして, なわ跳びロボットに着目した。これまで, ロボットの開発と実機を用いた定点での連続なわ跳び動作の実現に成功したが, 動特性や制御特性に関してまだ解明されない部分がある。本研究では, シミュレーションによりなわ跳びロボットの運動特性の検討, なわ跳びと移動の同時動作を実現するための方法論を開発する。