2P2-74-096 HMM による評価に基づくハイブリッドコントローラの設計とその組み立て技能への応用

抄録

本研究ではインピーダンスコントローラを下位レベルに, またインピーダンスパラメータの切替えを行うスーパーバイザを上位レベルに持つハイブリッドシステムを構築し, 組み立て作業に適用する。ここでば組み立て作業の一例としてコネクタ挿入作業を扱う。より作業性能を向上させるためにはシステムに対する何らかの評価規範が必要となる。そこで本研究ではコントローラと制御対象とで閉ループを構成した結果観測される時系列信号に対してHMMM (Hidden Markov Model)を適用することでシステムに対する評価を行い, より人間の技能を反映したハイブリッドシステムを構築する指針とする。