2P2-76-100 人間と協調する分散型ロボットヘルパーの制御

抄録

今後, 様々な分野でロボットが用いられ, 人間とロボットが協調して作業を実現することが有効であると考えられる。そこで, 本研究では, 分散制御された複数の移動ロボットと人間が協調することにより作業を実現するロボットシステム, Distributed Robot Helpersを提案する。今回は, 様々な協調作業の中で単一物体のハンドリング問題を取り上げ, 人間を助け, その負担を軽減するロボットヘルパーの制御系を考える。