抄録
この問題に対して, メスやピンセット等の作業ツール自体にアクチュエータを備えることで, 能動的に作業支援を行うツールの開発が行われている。しかし, それらの研究では, ツール内部アクチュエータの力覚を用いた局所的な制御が行われるに止まっているため, 外科手術環境のように, 柔軟で変形しやすい物体が多い作業環境においては, 安全性等の面から, これらのツールをそのまま応用することは困難であった。そこで, 本研究では, 視覚による実時間でのグローバル情報の獲得が可能な作業環境と, 多自由度を持ち汎用の動作が可能な力覚を装備した小型のツールを組み合わせることにより, 実環境の実時間での変化に適応した実作業支援システムを構築する。
