2P2-76-102 人と双腕移動ロボットによる物体の協調ハンドリング : 第 2 報人の軌跡への追従制御

抄録

現在, ロボット技術の発展に伴って多くのロボットが実用化されている。しかしロボットが物体を搬送する際には, 環境の変化に関係なく決められた軌道に追従する例がほとんどであるが, 常に変化する実環境を考えると人が安全な軌道を示すことが必要になる。そこで本研究ではカメラを搭載したロボットが人の軌跡を認識し, 障害物を回避しつつ人の移動軌跡に追従するアルゴリズムを提案する。