2P2-79-104 ヒューマノイドロボットの動きの親近性

抄録

我々はこれまでに, ヒューマノイドのための肩の3自由度機構サイバネティック・ショルダを提案した。人間の肩は5自由度有り鎖骨の動きによって回転中心を一定としていない動きをとる。これに対し, サイバネティック・ショルダは閉リンク構造を持つことで, 3自由度の範囲で回転中心を一定ではない人間らしい動きを持つことが定性的に示されている。本報告ではこれを自然な人間のモーションキャプチャデータを利用して定量的に評価する。