抄録
本論文では角運動量保存則から導かれる非ホロノミックシステムの制御問題を扱う。その初期角運動量を持つ浮遊機械系の状態方程式はドリフト項がある劣駆動非線形系として記述されるが, 絶対姿勢角に対する状態変数が平衡点を持ったないからその制御は難しい。ここでは, 初期角運動量がある3自由度の劣駆動系のシステムに対し, バンバン制御入力を用いて任意の初期姿勢から目標姿勢までの軌道計画問題を解析的な手法を用いて解いた。まず, ある時刻から状態の次元を落とした低次元制御を提案する。次は3自己度そのままの制御方法を提案し, 3リンクのダイバーを例としたシミュレーションによって提案した制御則の有効性を確認する。
