2P2-84-124 四足歩行機械の拡張左右揺動歩容

抄録

著者らはすでに四足歩行機械の動歩行問題に関し, 安定な歩行を実現する歩行機械の左右揺動歩容を提案している。これは本体を進行方向に対して左右に移動させることで, 支持脚対角線上に常にZMPを設定するものである。本報告では本歩容を拡張し, 歩行機械が高速に移動する場合に対して, 本体を左右方向だけでなく, 進行方向及び上下方向にも移動させることで, 消費エネルギーを軽減することができる, 新たな拡張左右揺動歩容を提案する。