2P2-84-128 二足歩行ロボットへの PVFC の応用

抄録

一般にロボットの軌道制御を行う場合, 目標値は時間に依存したものが多い。しかし, 制御対象の中には, 各瞬間でのロボットの位置を目標値に追従させることが重要でない作業も多くある。この問題に対して我々はPVFCを用いて解決する方法を提案してきた。今回はこれの二足歩行ロボットの制御への応用を考え, 数値シミュレーションによりその有効性を検証した。また, ロボットのモデルは受動歩行ロボットを使用し, エネルギー効率に優れた歩行形態についても考察を行った。