2P2-84-127 支点鉛直方向の入力を用いた倒立振子の振り上げ制御

抄録

倒立振子の安定化制御で検討されるモデルは振子下端の左右加速度入力を用いた状態フィードバック制御系に代表される。しかし, 加速度入力を鉛直方向にしてフィードバック安定化を試みるとき, 入力項が特異となり制御則の導出さえ困難となる。一方, 非線形力学の分野において, 振子支点を鉛直方向に強制振動させることで倒立した状態を維持できる現象が知られている。本報では, この現象を拡張し, 状態に依存する振動振幅を入力とした制御系を考察し, 倒立振子の振り上げを具体例として検討するものである。