2P2-84-129 恐竜型 2 足歩行ロボット TITRUS の開発 : 第 2 報 : TITRUS-II の機構設計と基本歩行実験

抄録

従来, 2脚歩行ロボットの研究は, 歩行などの単機能の実現を目指していた。それに対し, 本研究は, 1)首, 尾を動吸振装置として用いることで, 高い動的安定性を実現できる, 2)静止して作業するとき, 尾を利用した3脚支持が出来て動的で安定な足場を構成できる, 3)マニピュレータなどを首部分とすることで, さまざまな作業に適用可能である, などの特性を有する恐竜型2脚歩行に注目し, 干渉駆動型の4自由度駆動系を有するTITRUS-IIの開発を行ったのでその機構設計と基本歩行実験の様子を報告する。