2P2-84-130 ローラーウォーカーに関する研究 : 第 6 報 : 旋回ローラーウォークの最適化

抄録

歩行機械の脚先に受動車輪を取り付けた脚・車輪型ハイブリッド移動体ローラーウォーカーの旋回・超信地旋回動作について考察する。速度を評価基準としてシミュレーションを行い, 脚軌道パラメータの最適化を行う。また本体速度・位置・姿勢を計測する実験システムを構築し, その結果をシミュレーション値と比較する。