2P2-84-131 多点接触する脚式作業移動ロボットとその接触力センシング

抄録

多点接触させることにより機能を向上した脚式作業移動ロボットを開発している。表面接触点での接触力が計測できれば, 外力や多点接触特有の不静定力を知ることができ大きな利点となる。このような応用について議論するとともに, ロボットの表面に装着可能な6軸力覚センサについて述べる。従来の6軸力覚センサはリスト部に装着することを前提としているので, ロボットの表面に装着するには形状, 構造ともに適さない。そこでPSDとレーザーを用いたロボットの表面に装着可能な軸力覚センサを開発した。