1A1-10-018 ETS-VII 遠隔操作装置の使用感

抄録

ETS-7搭載ロボットアームシステムの遠隔操作において, 代表的なタイプのハンドコントローラを作業に利用し, 操作感などを比較した結果について紹介する。利用したハンドコントローラは, 速度入力型の3自由度ジョイスティックを2台併用するタイプ(NASDA), モデルベースによる力帰還型のハプティックインタフェース(東北大・内山研), 時間遅れ補償のある力帰還型ジョイスティック(京大・横小路研)の3台である。これらの装置に対して, JEM搭載アームの地上遠隔操作なと時間遅れが大きい状態で安定に動作し, かつ。高い精度が要求されるオペレーションを仮定した場合の長所と短所, 改善点を示す。