1A1-32-040 結合振動子系を用いた SMA Net Robot 制御に関する研究

抄録

本研究では, 柔構造ロボットのアクチュエータシステムとして注目されるSMA(形状記憶合金)ネットアクチュエータの制御システムを提案する。提案する制御システムは, 粘菌性アメーバの刺激反応系に見られる化学物質濃度の引き込みを模倣した制御法であり, 局所的に結合された振動子の自己組織化により情報伝播と行動生成をおこなう自律性の高い制御システムである。