1A1-40-056 非駆動関節を有する複数台マニピュレータの協調動作計画

抄録

複数台のマニピュレータによって共通の対象物を保持・操作する場合, 一般に対象物の自由度よりマニピュレータの自由度が大きく冗長性を有する場合が多い。直接対象物の運動に寄与しない冗長自由度の存在より, 全ての関節を駆動しなくても同様に操作できるのではないかと考えられる。本研究では複数台の非駆動関節を有するマニピュレータを用いて一つの対象物を操作する場合の近似最適軌道を求める方法について考える。