1A1-40-055 複数の拘束条件が課されるロボット運動計画問題の一数値解法

抄録

障害物回避や関節角制限など, 複数の拘束条件が課されるロボット運動計画問題を最適制御問題として解く場合の数値計算アルゴルズムについて検討する。そのような問題を従来の勾配法等で解こうとすると数値計算の収束性が非常に悪くなる。そこで, 本研究では拘束条件に優先順位をつけ, その順位に基づいて勾配を階層化することにより数値計算の収束性を改善する新しい計算法を提案する。