1A1-40-057 多関節多指ハンドによる物体操作 : 転がり接触を用いた操作プリミティブと計画

抄録

多関節多指ロボットハンドによる物体操作のための動作計画手法を提案する。各指先と物体とは一点のみで接触し, 滑りのない転がり接触を維持する。動作計画を現実的に可能にするため操作プリミティブを開発した。