1A1-52-074 バイオミメティック人工指の機構

抄録

人間共存型ロボットには, 人間に恐怖心やダメージを与えないような軽量かつ柔軟で, 人間に類似した形状・機能を持たせることが重要である。そこで我々は, 軽量かつ高機能な生体構造に注目し, 人間の骨格・腱駆動機構を模倣した人工指を試作した。これは樹脂製の人体骨格モデルを用い, 4自由度を5個のサーボモータで駆動している。この指の構造, 機能について詳細に発表する予定である。