1A1-52-073 ソフトフィンガーを用いたピボット操作の動的制御法

抄録

人は重い物を運ぶとき, 持ち上げて運ぶのではなく, 地面(環境)と接触させて運ぶ。すなわち, 物体の重量を地面からの反力によって支える。その結果, 把持できないような重い物体でも運べるのである。この方法をロボットハンドによるマニピュレーションに応用したものの一つがピボット操作である。今回はこの操作の動的制御法について考察する。