1A1-52-075 バイオミメティック ロボットフィンガの「しなやかさ」の実現

抄録

人の指の大きさに等しく, また腱の張り方を人に真似た, 腱駆動方式の指型ロボットにおいて, 人とロボットの共生を可能にする試みとして「しなやかさ」を実現する方法について検討した。「しなやかさ」は, 指表面に接触センサなどを用いず, 屈伸に関わる2つ腱の張力により制御する。これによって, 把持対象に応じた指の固さ及び位置精度を予め設定でき, またセンサの無い部分に働く外力に対する「しなやかさ」の実現も可能となる。