1A1-52-076 進化型計算を用いた多指ロボットハンドによる安定把持計画

抄録

本研究では自然進化に倣った進化型計算の一手法であるRobust Evolutionary Programmingを, 多指ハンドによる物体把持における指先力・位置計画に適用する。接触点および指先力に関し平衡条件と摩擦条件, さらに接触安定条件及びLiapunovの安定性条件を拘束条件とし最適化問題に帰着する。タスクとしては3本指による円柱型物体の把持を与える。本手法を計算機実験により検討する。