1A1-56-080 キャスティングマニピュレーション : 物体把握動作に関する実験

抄録

紐のような柔軟かつ可変長なリンクの先にグリッパを装着し, グリッパを投射して目標物体を捕獲・回収するシステムの開発を行っている。本研究では, グリッパの飛行中に紐の拘束・解放を複数回繰り返し制御して, グリッパが目標物体に衝撃の少ない所望の運動で接近し, 把握する動作に関する実験を行い, その実現可能性を検証する。