1A1-56-081 超柔軟アンダーアクチュエーテッドマニピュレータの制御

抄録

通常, 柔軟マニピュレータとはリンクに弾性があるものを言うが, ここで言う超柔軟マニピュレータとは, リンクの弾性がないか又はごく小さく, 粘性項のみが作用するものを言う。本研究では, その一つとして摩擦による粘性項のみを有する非駆動関節により連続されたマニピュレータアームを考え, その挙動の特性を利用した制御を行う。